Сергей Григорьевич Козлов родился 22 августа 1939 года в Москве. Свои первые стихи он написал, когда учился в восьмом классе. В юности занимался в литературном объединении «Магистраль». Окончил Литературный институт имени М. Горького. В качестве дипломной работы представил рукопись книги стихов. До того, как стать профессиональным писателем, Сергей Козлов был рабочим в типографии, работал токарем, учителем пения, кочегаром на паровозе, ездил в геологические экспедиции, был экскурсоводом в пушкинском музее-заповеднике Михайловское.