Родился 30 марта 1919 года в деревне Утичье Плюсского района в семье крестьянина. Учился в школе, работал в колхозе. В 1939 году призван в Советскую армию, окончил полковую школу.

Начало войны застало его на советско-румынской границе. Прошел с боями до предгорий Кавказа, а оттуда – до Берлина. Командовал орудием, взводом, батареей. Был дважды ранен...

Его воинское мастерство особенно раскрылось в ходе Берлинской операции. Командир батареи 22-го истребительно-противотанкового полка 69-й армии капитан А. Г. Егоров 20 апреля 1945 года развернул орудия на прямую наводку и уничтожил шесть огневых точек, четыре орудия, много живой силы врага. Вместе со стрелковым батальоном артиллеристы первыми вступили в населенный пункт Дёбберин. 24 апреля в боях за город Фюрстенвальде коммунист А. Г. Егоров заменил раненого шофера и командира орудия и прямой наводкой уничтожил три пулеметные точки и семь расчетов «фаустников».