Родился в деревне Межник Псковского района. Учился в школе № 2 города Пскова.

Первыми учителями Семенова в архитектурно-планировочной мастерской «Облпроект», куда был принят на работу в 1947 году, стали архитекторы Г. Е. Гедике и Э. П. Штольцер. Михаил Иванович получил специальность техника-строителя в Псковском техникуме гражданского строительства. После службы в армии вернулся в родной город.

С 1971 года на протяжении 25 лет был главным архитектором мастерской. Автор проектов и непосредственный руководитель реставрации памятников: церкви Успения в селе Мелетово Псковского района (совместно с Н. С. Рахманиной), церкви Святой Троицы в селе Доможирка Гдовского района, колокольни церкви Покрова от Торга в Пскове.