Инесса Николаевна Тимофеева происходила из семьи военнослужащего. Отец репрессирован в 1934 году,  реабилитирован в 1956. Среднее образование получила, находясь в детском  доме в Павловске, куда была отправлена как дочь врага народа. В 1941—1942, будучи ученицей фельдшерской школы, работала в госпитале при больнице им. В. В. Куйбышева санитаркой.

В 1942 была эвакуирована в Туркмению, с 1942 по 1946 училась в Педагогическом институте   в Ашхабаде.

В 1948 вернулась в Ленинград и поступила на 3-й курс ЛГПИ. Работала литературным консультантом в Детгизе и учителем русского языка и литературы в средней  школе.

В 1954 защитила диссертацию на соискание ученой  степени кандидата  педагогических  наук по теме «Роль журнала “Пионер” в развитии советской детской литературы (1925—1932)».

Инесса Николаевна работала в Российской  Национальной библиотеке с момента открытия научно-методического отдела - с середины 50-х годов. В отделе  была создана группа по руководству детским чтением и библиотечной работе с детьми, возглавить которую было поручено молодому кандидату педагогических наук И. Н.Тимофеевой.

Группа обратила особое внимание на необходимость создания рекомендательной библиографии детской литературы. Под руководством Инессы Николаевны разрабатывались научные принципы отбора литературы для детей, вопросы аннотирования детских книг, исследовались возможности применения метода беседы в рекомендательных пособиях.

В 1956 году вышел в свет первый указатель, созданный И. Н. Тимофеевой. Он был посвящен книгам о машинах, адресованных младшим школьникам, и назывался «Могучие помощники». Через два года появился еще один ее указатель «Химия вокруг нас» для учащихся старших классов. Оба указателя были нацелены на развитие познавательной активности школьников, пробуждению интереса к науке и технике, приобщению к лучшим научно-популярным книгам. У самой Инессы Николаевны интерес к научно-познавательной литературе для детей сохранился на все последующие годы. Ее по праву можно считать лучшим знатоком этой литературы и ее состояния.

В 1959 году вышел в свет указатель для родителей «Что читать моим детям». Это был первый указатель, адресованный взрослым. Его заметил детский писатель и поэт К. И. Чуковский, который в письме автору назвал данное пособие «лучом света в темном царстве официальной педагогики».

Надо сказать, что в 1971 году детской группой научно-методического отдела под руководством И. Н. Тимофеевой и с ее участием был впервые создан универсальный указатель для детей 5-6 классов «Что читать», предложивший школьникам лучшие книги по всем областям знаний, включая и художественную литературу. Следом за ним в 1974 году вышел такой же указатель для 7-8 классов. Оба изданы в издательстве «Книга» стотысячным тиражом, который разошелся мгновенно. Это говорит о высокой общественной потребности в такого рода изданиях. 

В 1987 году в издательстве «Книга» вышел указатель  И. Н. Тимофеевой  «100 книг вашему ребенку», который до сих пор используется в детских библиотеках как классический.

В 2000 году в издательстве РНБ вышла иллюстрированная, на прекрасной бумаге, с великолепной обложкой Энциклопедия для родителей «Что и как читать вашему ребенку от года до десяти».

В годы перестройки, откликаясь на общественные нужды в деле нравственного, интеллектуального и гражданского становления подрастающего поколения, Инесса Николаевна создала книгу «Книга. Дети. Время». Это беспрецедентная книга, соединившая в себе публицистику и рекомендательную библиографию для детей. Ее основной пафос – растить детей в любви к Отечеству. Говоря о детском чтении, Инесса Николаевна  на первое место ставила докнижный период развития ребенка, когда еще он сам не читает, но зато ему читает мама, а это запоминается на всю жизнь.

Автор успела сдать в редакцию книгу «Книга. Дети. Время». А на ее письменном столе уже лежали заготовки для новой «Книги для самых маленьких».