Родился 26 января 1922 года в деревне Голево Пушкиногорского района. До призыва на военную службу работал счетоводом в потребкооперации. В апреле 1941 года призван в Красную Армию.
С началом Великой Отечественной войны отступал с войсками до Москвы. Был ранен. После выздоровления зачислен сапером в 652-й отдельный саперный батальон 381-й стрелковой дивизии Карельского фронта. Антипов вместе со своими боевыми товарищами минировал мосты, дороги. Он установил в начальный период войны свыше пяти тысяч мин.
В наступлении старший сержант П. В. Антипов со своими однополчанами расчищал дорогу нашим войскам. Однажды во время разминирования проходов к переднему краю обороны противника на группу саперов, в которой находился и П. В. Антипов, напали вражеские солдаты. В короткой схватке он лично уничтожил трех фашистов. За это он был награжден орденом Красной Звезды.
Ордена Славы 3-й степени П. В. Антипов был удостоен 12 июля 1944 года за уничтожение двух дзотов и двух танков противника и спасение в бою командира батальона.
Орденом Славы 2-й степени награжден в марте 1945 года. Тогда он в составе 99-го отдельного понтонно-мостового батальона обеспечил форсирование нашими войсками реки Висла. Саперы навели через реку понтонный мост длиной 800 метров под непрерывным огнем немцев.
Орденом Славы 1-й степени воин награжден в июне 1945 года за то, что противотанковыми гранатами уничтожил две самоходных артиллерийских установки фашистов. А однажды отделению Антипова было приказано навести мост через реку Дзелда. Трудились в студеной воде. Едва успели закончить работу, как вражеским артиллерийским огнем был разбит один пролет моста. Раненый П. В. Антипов первым бросился исправлять повреждение. Вскоре советские части прошли через мост...
Вернувшись в сентябре 1945 года домой, Петр Васильевич, живя в Пушкиногорском районе, долго трудился в ремстройконторе, принимал активное участие в патриотическом воспитании молодежи. Скончался он в июне 1999 года; похоронен у стен Святогорского монастыря.
Литература:
Антипов Петр Васильевич // Корнеев Н. П., Алексеев О. В. Подвиги героев бессмертны. – Псков, 2005. – С. 233-234.